皋陶和神荼、郁壘帶領犯人們勞動，舜來找皋陶商議與有苗氏決戰丹水，丹朱對丹水之戰躍躍欲試，只怕舜不給自己機會，有苗氏同樣在精心籌劃丹水之戰，舜提議由禹來指揮這場大戰，皋陶有些擔心，舜決定讓丹朱、禹和商均三人比試決定統帥歸屬，眾首領也都覺出舜不是在選拔統帥，而是在選拔共主的繼位人。娥皇前去找到正在因為思念父母而心情低落的禹收他為義子。比試過后，舜宣布結果，眾人表情緊張。舜命丹朱為前鋒，丹朱懷疑舜忘了曾經許給自己的承諾，舜再次承諾，若能完成前鋒的任務決戰勝利之日，就宣布把平天冠授給丹朱，丹朱接受前鋒旗，命商均為糧草軍需供應指揮，舜命禹為丹水之戰的統帥。禹想出了讓兵將們編制泥沼鞋的法子。丹朱的食客之一北人無澤給丹朱分析了作為前鋒一職進退維谷的處境，建議丹朱托病辭去前鋒一職。大戰在即，禹講完了作戰計劃，北人提出丹朱君身染重疾不能擔任前鋒之事，受到舜的感化，丹朱表明自己不會辜負共主的重托，一定完成任務，就算死，也要死在戰場上。